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? ?如今，如果我們走進(jìn)現(xiàn)代化、智能化比較高的生產(chǎn)加工企業(yè)，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)，車間里忙碌的不是工人，而是全自動(dòng)智能化的設(shè)備在緊張有序的工作著。其實(shí)，不止生產(chǎn)加工行業(yè)，如果我們走進(jìn)物流企業(yè)，也會(huì)發(fā)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)里包裝、發(fā)貨、碼垛的，是抓手碼垛機(jī)這種自動(dòng)化碼垛機(jī)，那么抓手碼垛機(jī)這種自動(dòng)化碼垛機(jī)是怎么實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的呢？
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? 碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括軟件控制系統(tǒng)和硬件控制系統(tǒng)，在現(xiàn)代碼垛機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，硬件控制系統(tǒng)多采用模塊化的形式，且總體結(jié)構(gòu)采用了分布式控制結(jié)構(gòu)。
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? 上位機(jī)采用普通工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動(dòng)加減速計(jì)算等。根據(jù)使用者的命令和動(dòng)作程序語句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算及坐標(biāo)變換，計(jì)算出各軸電機(jī)的位置，并接收根據(jù)下一級(jí)的反饋信號(hào)和外傳感器的信號(hào)，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下一級(jí)各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點(diǎn)相應(yīng)的位置更新值，實(shí)現(xiàn)對(duì)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)和控制作用。
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? 下位機(jī)采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運(yùn)動(dòng)控制卡，主要是執(zhí)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)計(jì)算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計(jì)算機(jī)器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，對(duì)偏差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機(jī)器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機(jī)器人手爪氣動(dòng)吸盤，周邊各種輸送機(jī)的監(jiān)控等。
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